本发明涉及智能机械手技术领域，尤其涉及基于电路板装配的双机器人柔性协同机械手，包括，第一机械手、第二机械手、拧紧机构以及控制单元。本发明通过设置两组分别带有力控传感器与摄像机构的机械手，对托盘定位工装处由物流输送AGV抓取托盘内的装载有随机方向的配套的电路板与底座板进行抓取装配，自动识别并修正抓取位置，由两机械手直接进行对接装配，减少了装配件儿放置定位环节，通过设置控制单元根据两机械手的实时抓取图像进行准确定位，并根据力控传感器实时确定装配状态，在拧紧机构进行拧紧动作时，仅根据两机械手的受力就可轻松感知装配的拧紧状态，在保障电路板装配质量的同时极大地提高了电路板装配效率。