本发明公开基于多点位测距的液压支架群组位姿感知方法，属于未列其他类目的测试或测量技术领域，用于液压支架群组的位姿感知，包括使用液压支架群组，所述液压支架群包括多个并列设置的液压支架，以高于底座所在平面作为参考平面，建立参考坐标系；进行液压支架底座与顶梁相对位置感知和液压支架单架位姿感知，当液压支架存在轴向偏移与翻滚现象时，进行偏移量计算，基于液压支架单架位姿感知，进行液压支架群组位姿感知。本发明测量装置通过几个实时测距端子逻辑组合，实现单纯的距离信息向时、空间中物体三维姿态信息的转化，结构简单；测距装置之间没有干扰，信号发射装置与信号接收装置之间无线连接，不存在集结点，不受摩擦力影响。