本发明公开了一种基于机械臂的多模态艾灸方法，用于基于六轴协作机械臂实现多模态艾灸理疗，包括：S1，用户就位：用户定位在与机械臂相对适当的位置；S2，灸疗部位设置和艾灸模式选择：用户在控制端APP上选择将要进行灸疗的部位以及艾灸模式，艾灸模式包括雀啄灸、回旋灸和悬停灸三种模式；S3，基于灸疗部位和艾灸模式进行艾灸：机械臂移动到与灸疗部位对应的位置后，安装在机械臂末端的艾灸模块开始进行与艾灸模式对应的治疗；治疗的过程中实时显示并调整灸疗距离和灸疗温度；S4，基于用户随时结束的意愿或突发情况被动结束的情况，结束艾灸，机械臂将艾灸模块远离用户人体并回到初始位置。还公开了对应的系统、电子设备以及计算机可读存储介质。