本发明公开了一种增强型下肢外骨骼机器人系统，包括直角支撑杆、固定管和第一连接管，所述直角支撑杆的外壁安装有固定管，所述直角支撑杆底部的一端安装有第一连接管，所述直角支撑杆的内壁安装有连接块，所述连接块的一侧安装有夹持软垫，所述直角支撑杆的一端开设有螺纹孔，所述螺纹孔的一侧开设有限制槽，所述螺纹孔的内壁安装有双向丝杆。本发明通过转动轴带动第二齿轮旋转，第二齿轮旋转带动第一齿轮旋转，第一齿轮旋转能够带动双向丝杆旋转，通过两个限制板和轴承的设置，有利于提高双向丝杆转动时的稳定性，双向丝杆旋转能够调节两个直角支撑杆之间的距离，有利于工作人员进行调节穿戴，进而提高穿戴舒适性。