本发明属于输送设备技术领域，尤其是一种聚氨酯预热输送设备及其输送方法，本发明包括机体，机体上连接有用于对聚氨酯皮带输送和压延的压延辊组；机体上还连接有用于对聚氨酯皮带加热的加热辊，且机体上安装有用于对聚氨酯皮带表面气泡去除的去泡机构，去泡机构设有一对且对称设在聚氨酯皮带的两侧，去泡机构设于加热辊与压延辊组之间；本发明通过在机体上设有去泡机构，在聚氨酯皮带输送过程中完成对其表面去泡，且去泡机构能够精确的对聚氨酯皮带上的气泡刺破，避免对其它完好位置造成损伤，并通过打磨机构和压延辊组处理，保证了皮带线表面平整度。