本发明公开了一种公路限高杆自动升降装置，包括两组承重杆，所述承重杆侧边开设有滑动槽，且所述承重杆顶端设置有桁架，所述承重杆底端设置有固定座，所述固定座顶端开设有限位槽，所述桁架底端还开设有连接槽，所述滑动槽中设置有一端位于所述承重杆中的升降杆，所述承重杆靠近顶端处固定连接有限位齿环，此公路限高杆自动升降装置，涉及限高杆技术领域，解决了原本桁架有上限高度，上抬空间有限，无法完全打开上方空间，针对高度较高的特种设备适用性差，当有紧急状态发生时，如消防车需要通过限高杆进行救援工作时，无法正常通过，需要转变路线或是现场拆除，则导致救援工作延迟的问题。