本发明公开了一种实验用岩石定向取芯钻进装置和方法。所述装置，包括钻井框架，固定于钻井框架内的钻机旋转系统、升降系统和旋转定向系统，分别通过液压管线与升降系统和旋转定向系统连接的伺服液压系统，和分别与伺服液压系统和钻机旋转系统电连接的控制系统；控制系统分别用于控制钻机旋转系统的旋转速度，通过伺服液压系统控制升降系统的升降速度和升降幅度，通过伺服液压系统控制旋转定向系统的旋转角度；旋转定向系统的旋转平台用于承载待定向钻进的岩样，升降系统的钻取支撑平台用于固定支撑钻机旋转系统。能够实现对实验用岩石定向取芯的自动钻进。