本发明涉及传感器标定技术领域，特别是指一种基于鱼眼相机和激光雷达联合标定方法及装置，一种基于鱼眼相机和激光雷达联合标定方法包括：通过激光雷达和鱼眼相机对标定板进行数据采集，获得点云数据和图像数据；根据点云数据，获得三维特征点集合；根据图像数据，获得二维特征点集合；根据三维特征点集合和二维特征点集合建立优化方程，根据优化方程获得联合标定参数；根据联合标定参数，基于激光雷达和鱼眼相机进行联合标定。本发明在传感器联合标定应用领域中，提供了一种高效、精准的可见光相机和激光雷达的联合标定方法。