本发明提供了一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法，包括取投苗机构、移箱装置、履带式行走底盘、导苗装置、覆土机构、栽植机构和分散装置；履带式行走底盘上安装移箱装置；分散装置位于移箱装置一侧；取投苗机构包括取投苗运动机构和直线移动机构；移箱装置上方设直线移动机构，取投苗运动机构通过直线移动机构在分散装置与移箱装置之间往复移动；分散装置与导苗装置连接，栽植机构位于导苗装置底部；履带式行走底盘上安装覆土机构，且覆土机构位于栽植机构的后方；本发明有效解决现有取苗爪从苗的正上方插入取苗带来的苗叶损伤和夹带苗现象，减少了对苗钵的损伤，保证了苗钵的完整性，提高了取苗成功率。