本公开提供了一种控制车辆行驶的方法，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：获取目标车辆的导航行驶轨迹，以及目标车辆所处当前环境的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标车辆与障碍车辆之间进行交互的回报数据，其中，回报数据表征了目标车辆在交互场景下的驾驶性能；基于目标树结构及回报数据确定至少一个候选节点，其中，目标树结构由多个节点组成，每个节点表征了目标车辆在每个时刻的控制量；基于至少一个候选节点确定控制目标车辆行驶的目标控制序列；根据目标控制序列控制目标车辆按照导航行驶轨迹行驶。