本发明公开单柱钢管杆高空无人辅助对接装置的推送单元的推送单元，包括环形支架、环形推板、压板、螺母保持架、螺栓保持架、第三驱动件。螺母螺栓推送单元采用环形支架配合滑轨，在驱动件的作用下是环形推板周向运动，从而带动压板挤压螺母保持架，使螺母保持架做径向伸缩运动，完成螺母的推送工作，结合接近开关，可精准控制推送位置。螺母限位平台的敞口设计可使螺母保持架顺利撤出，螺栓保持平台可使螺栓固定且能够穿过平台，结构设计巧妙。限位腔与弹簧配合，能够让螺母保持架顺利撤出，过程顺畅。