本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种输电线路铁塔攀爬机器人，包括通过中间旋转关节组件连接的上关节组件和下关节组件；上关节组件和下关节组件的组成成分相同且呈上下一字形布置，可实现攀爬机器人沿铁塔角铁的竖直方向攀爬运动，且可通过中间旋转关节实时调整攀爬机器人的爬行姿态，保证机器人足部磁铁完全吸附于角铁上，当机器人到达铁塔横担时，可以通过中间旋转关节配合足部运动实现机器人转弯。本发明设计可以用于电力角钢塔的自适应式攀爬，能够自主越障且足部夹持力大，其具备更高的工作可靠性和稳定性，最终保证攀爬作业的稳定性和可靠性。