本发明公开一种钢管杆高空无人对接辅助装置，包括同轴连通的夹持段、导向段、转位单元、螺母螺栓推送单元；对接装置通过夹持段固定在下钢管杆顶端，上钢管杆的底端通过导向段与下钢管杆顶部对接；转位单元驱动上钢管杆周向转动直至上下钢管杆的螺栓孔对中；螺母螺栓推送单元带动螺母运动至装配位供后续拧紧。本发明通过夹持段使装置在地面与下钢管杆固定，吊装后上钢管杆在通过导向段能够快速与下钢管杆粗对接，通过转位单元转动上钢管杆实现上下螺孔对中，螺母螺栓推送单元将螺母和螺栓推送到位，采用人工拧紧或机器拧紧即可。