本发明提供一种无人车辆编队决策与速度规划的方法，包括如下步骤：S1、将参与编队的每台车辆都设置为编队形式状态；S2、计算当前车辆与前车实际距离；S3、计算指定跟车距离与实际距离的差；S4、计算达到指定跟车距离所需要变化的速度；S5、计算车辆的期望速度,S6、计算下发速度对编队车辆加减速控制。本发明解决了多辆无人车之间没有进行通讯的同时依旧能够进行编队行驶的问题，通过本方法得到的最终速度考虑了车辆当前速度，使得车辆的速度变化平缓，提高了车辆使用舒适度。