本发明公开了一种面向圆筒状自主水下机器人的波浪能收集装置。本发明包括负重小车、拉盘和能量收集装置；所述的拉盘设置在圆筒状自主水下机器人内部轨道上，拉盘的两侧固定设置有所述能量收集装置；当受到波浪激励时，舱体产生倾斜使得负重小车沿着轨道滑动；所述负重小车拉动所述能量收集装置中的转轴，通过转轴旋转使得能量收集装置内部产生切割磁感线动作，进而将波浪能转为电能。本发明对于波浪能的低频激励，利用激励产生的倾斜角度和重力势能，使得负重小车往复运动，通过拉绳带动转轴和磁铁旋转运动，从而俘获波浪能。另外本发明整体结构紧凑，占用空间小，摩擦力小，耐用性强。