本申请涉及一种管道载物器及管道机器人，其涉及管道检测设备领域，该管道载物器包括载物台和多个行走肢，行走肢包括第一活动臂、第一臂驱动机构、第二活动臂、第二臂驱动机构和端足，第一活动臂安装在载物台上，且能够在第一臂驱动机构的驱动下转动，第二活动臂与第一活动臂相铰接，且能够在第二臂驱动机构的驱动下转动，端足包括足体、竖直位保持装置和负压吸合装置，足体的一端与第二活动臂相铰接，另一端能够通过负压吸合装置形成与行走支撑面之间的负压连接，竖直位保持装置能够保持足体与行走支撑面的垂直状态。本申请的管道载物器能够在管道内多种复杂条件下稳定行走。本申请还公开了一种包括本申请管道载物器的管道机器人。