本发明提供一种无人机地空通信中的半授权接入方法，包括：无人机获取授权用户和免授权用户的位置信息，根据位置信息计算用户与无人机天线阵之间的角度信息，根据角度信息采用模拟波束成形技术，并在每个时隙内服务一个授权用户；无人机获取授权用户的服务质量需求，根据服务质量需求获取授权用户的可接受的干扰阈值；无人机根据可接受的干扰阈值筛选免授权用户，筛选出的免授权用户计算自身的退避时间；通过分布式争用机制，优先结束退避时间的一个免授权用户通过非正交多址接入技术与授权用户共享同一时频资源。本发明采用半授权接入方法，不仅可以降低通信系统的信令开销，而且可以在保证授权用户服务质量的前提下，提升了系统的频谱效率。