本发明公开了一种基于消息订阅与派发的嵌入式软件任务间通信方法及系统，包括：嵌入式软件初始化时，每个任务模块调用消息注册函数对需要订阅的消息进行注册，以确定消息管理链表；当产生消息时，消息发送函数基于所述消息管理链表将所述消息分别放置于订阅该消息的目标任务模块的消息队列中；每个目标任务模块的消息处理函数按照预设的任务执行周期处理对应的消息队列中存放的消息，以实现嵌入式软件任务间的通信。本发明使用基于消息注册及消息派发的方法使软件各模块间进行通信，不依赖于硬件芯片及操作系统，可有效解决非操作系统的嵌入式软件任务间通信的问题，减少对操作系统的依赖，方便在嵌入式设备上进行移植。