本文涉及末端执行器和末端执行器驱动设备。提供了一种用于手术设备的末端执行器，包括：壳体，其具有外壁和位于其中的开口、沿开口相反侧延伸的相对第一和第二壁；第一致动器，其枢转联接到第一壁；第二致动器，其枢转联接到第二壁；和联接器，其设置在壳体开口内并位于第一致动器的至少一部分和第二致动器的至少一部分之间，并包括相对的第一和第二端部，各端部枢转地联接到第一致动器和第二致动器中的不同一个致动器。为操作致动器，提供在柔性管状构件内可控地移动线的机构，线包括向柔性管状构件近端外部延伸的相对线端部和在线端部之间连接到末端执行器的致动器的部分，机构包括驱动机构和在该机构和线端部之间延伸的联接器，联接器在线端部方向上的移动导致线端部发生相对动作。