本发明的实施方式提供了一种基于多视角几何的管道三维重建和坑洞量化方法。该方法包括：获取待测管道内部的多视角二维图像；多视角二维图像之间存在相互重叠的部分区域，且能完整显示整个待测管道的内部情况；采用稀疏重建方法对待测管道内部的多视角二维图像进行处理，得到待测管道内部的稀疏三维点云；采用稠密重建方法对待测管道内部的稀疏三维点云进行处理，得到待测管道内部的稠密三维点云；对待测管道内部的稠密三维点云进行圆柱体拟合，分割出圆柱体外部的点云数据作为待测管道的坑洞点云数据；对待测管道的坑洞点云数据进行量化，得到待测管道的坑洞尺寸信息。本发明能对管道内的坑洞尺寸进行量化测量，具有测量准确，鲁棒性好的特点。