本发明实施例公开了一种水面激光雷达点云与毫米波雷达点云的融合方法，包括：点云同步与配准：将激光雷达点云和毫米波雷达点云于时间域同步并于空间域配准；毫米波雷达点云处理：去除毫米波雷达点云中的杂点，获得除杂后毫米波雷达点云；激光雷达点云处理：滤除激光雷达点云中的水杂波点，获得除杂后激光雷达点云；多模态点云置信度计算：根据除杂后毫米波雷达点云的方向角设置除杂后的毫米波雷达的点云置信度；对比分析除杂后毫米波雷达点云和除杂后激光雷达点云，获得除杂后的激光雷达的点云置信度；点云融合：根据多模态点云置信度，融合除杂后激光雷达点云和除杂后毫米波雷达点云，获得融合点云。