本申请涉及一种无人船的曲线倒库方法、系统、计算机设备及存储介质，其中方法包括获取目标船只的全局路线，并获取距离返航库位点最近的路线点，作为基础路线点；基于返航库位点生成可入库区域，并获取可入库区域中距离返航库位点最短的路线点，作为初始入库点；基于基础路线点将全局路线进行截断，并根据基础路线点、截断后的全局路线以及初始入库点，生成返航路线；当目标船只行驶至初始入库点时，基于目标船只的当前信息生成库前点，并根据库前点生成倒库路线；若检测到目标船只偏离路线或入库失败，则重新规划倒库路线，直至目标船只入库成功。本申请实现了实时调整无人船的返航路线和倒库路线，有利于提高无人船的倒库精度。