本发明涉及一种机器人，具体涉及一种蠕动型管道机器人。该蠕动型管道机器人由伸缩机构和变径吸附装置构成，伸缩机构的两端对称安装有变径吸附装置。该蠕动型管道机器人能通过变径机构带动吸盘运动，使吸盘能紧贴或远离管道内壁，从而使吸盘能吸附或远离管道内壁，通过变径吸附装置的交替吸附以及伸缩机构的伸缩下使该机器人能在管道中蠕动爬行；由于通过吸盘作为支撑，使其能牢固贴附在管道内壁上，进而能在竖直管道、水平管道和倾斜管道中运行，从而使其适应性好；且由于变径机构能收缩直径，使其在应对管道内复杂状况时能具有较好的越障性能；解决了现有管道机器人不适用于竖直管道导致适应性差的问题。