本发明属于高端医疗装备技术领域，提供了一种器械、内窥镜系统、医疗系统及其定位控制方法，通过在器械前端设置标识码，结合处理器的图像处理和计算，能够得到器械与内窥镜的相对位置、姿态信息，进而生成调整指令，以保证器械执行部分始终在内窥镜的视场中间或中间附近位置，保证内窥镜始终跟随器械运动而运动，保证器械的执行部分始终在镜头拍摄的图像/影像内，有助于提高视角跟随的稳定性和实时性。本发明能够实现低成本的对器械的准确定位，以及对内窥镜的定位控制。