本发明是一种船上打桩的自锚装置和打桩施工方法，自锚装置，包括设置在打桩船上的若干自锚组件；每个自锚组件均包括竖向滑动架、滑动块、支腿和抱箍卡具。在打桩船上安装自锚组件，首先将竖向滑动架焊接在打桩船甲板结构上。支腿与滑动块相连，滑动块在滑道内可竖向滑动。支腿的另一端与抱箍卡具相连，抱箍卡具抱紧在已打设好的钢管桩上，通过以上工作实现打桩船与已打设桩基的连接，然后在打桩船船头通过打桩机械打入新的钢管桩，之后打桩船继续前进，实现多跨水中钢管桩的打设。本发明的自锚组件可临时固定打桩船的水平位置，实现桩基的精准打入，并不受潮水涨落的影响，与传统方法相比省去了抛锚定位、建立锚点基桩的工作，且稳定性更好。