本申请提供一种针对大中型料堆多传感器测量方法和系统，通过图像采集装置、多线激光雷达和IMU多种传感器组成的测量仪对料堆数据进行测量，该方法包括获取料堆测量仪采集的料堆测量数据；基于每次转动的图像数据，确定图像采集装置位置姿态数据，以确定激光雷达位置姿态数据，进一步确定激光雷达采集的点云数据的位置姿态数据；对点云数据进行融合，从融合后的点云数据中分割出料堆表面的点云数据；并对料堆表面的点云数据进行测量，确定目标料堆的体积。本申请通过对料堆测量仪采集的点云数据和图像数据结合处理，以及自适应ICP算法，能够提高点云数据融合精度，进一步提高料堆体积测算的准确性。