本发明涉及一种多目标跟踪方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：读取视频信息；对视频信息中的帧图像进行目标分割，得到目标的像素级信息和表观特征信息；基于卡尔曼滤波算法对各帧图像中的轨迹进行预测；基于前一帧图像中的轨迹和当前帧图像中目标的表观特征信息，计算两者之间的外观相似度，提取外观相似度大于相似度阈值的轨迹和目标作为预匹配轨迹和预匹配目标，将预匹配目标存入匹配目标集；计算预匹配轨迹与预匹配目标之间的代价矩阵，计算未匹配轨迹与未匹配目标之间的Mask‑IoU分数，将两者融合得到最终代价矩阵；通过匈牙利算法得到轨迹匹配结果。本发明相比于现有方法可以兼具效率与性能。