本发明涉及机器人路径规划技术领域，公开一种移动机器人路径规划方法，所述路径规划方法包括通过视觉传感器采用ORB_SLAM算法构建三维点云地图，并将三维点云地图转化为二维视觉栅格地图；使用激光SLAM构建地图，获得激光栅格地图；将二维视觉栅格地图与S激光栅格地图进行融合，得到位置更完善的完整栅格地图；在完整栅格地图中，使用A*算法规划一条机器人行动路径；根据得到机器人行动路径，采用三次B样条算法对其优化，得到一条平滑的行动路径。本发明路径规划方法，采用视觉传感器和三次B样条优化所规划的路径，视觉传感器对路径进行实时采集，实时对路径上的障碍进行监测，校准优化路径，及时判断有无碰撞的可能，保证规划出机器人平滑路径。