本发明公开了一种时序约束下基于边际成本的单卡车单无人机任务规划方法，其包括基于有向无环图的邻接矩阵获取入度为零的客户点集合；查找客户点集合中的客户点在无人机路径中的潜在插入位置；根据各个潜在插入位置前后顶点或前面顶点的类型，获取将客户点集合中各个客户点插入潜在插入位置时满足无人机载货量约束和飞行距离约束的各个可行路径；计算各个可行路径中最后一个客户点预期被服务时间，采用服务时间最快的可行路径更新无人机路径，将新插入的客户点及与其连接的有向边从有向无环图中删除；当更新后的有向无环图中的客户点个数为零时，完成任务规划，否则，继续进行插入操作。