本发明公开了一种用于空间狭小条件下的光伏板清洁与维保方法，光伏板清洁与维保方法通过光伏板清洁与维保平台实现，本发明通过全局控制室以实现各功能部件间的协调配合，保证光伏板清洁与维保平台在空间任意位置的可达性，完成清洁与维保任务，伸缩装置两端的工作舱分为维保舱与清洁舱，安装于清洁舱中的智能清洁臂通过双目视觉系统检测并定位光伏板上的污渍，判断污渍的类型选择相应的清洗模式由末端的旋盘式清洗头根据离线规划的最优路径进行清洗；该光伏板清洁与维保方法可对地形复杂且板下空间狭小条件下的光伏板进行维保和清洁，且能够安全有效改善光伏板的清洁效果，提高维护效率。