本申请公开了一种基于RRT算法的运动路径规划方法、装置、终端及介质。本申请提供的方案以RRT算法为基础，通过在设定好的程序内导入实际作业场景的三维模型，并设定好实际作业要求的运动起点与终点的位置坐标，根据导入地图模型的尺寸大小设定好随机树树枝节点拓展时所需的运动步长和终点收敛的阈值大小，在程序内导入设定好参数场景模型中进行仿真运行，进而计算得到实际可行且更精确的无碰撞轨迹规划，从而提高绝缘斗臂车执行规划路径的成功率，从而解决了目前采用RRT算法规划的路径存在的执行成功率低的技术问题。