发明公开
- 专利标题: 一种基于频域和语义的动态视觉SLAM方法
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申请号: CN202310505675.0申请日: 2023-05-08
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公开(公告)号: CN116524026A公开(公告)日: 2023-08-01
- 发明人: 栾添添 , 吕奉坤 , 班喜程 , 孙明晓 , 吕重阳 , 张晓霜 , 吴宝奇
- 申请人: 哈尔滨理工大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
- 专利权人: 哈尔滨理工大学
- 当前专利权人: 吉林云投莱森购数字科技有限公司
- 当前专利权人地址: 132500 吉林省吉林市蛟河市河北街道世纪路101(新区宾馆综合楼)3单元301室
- 主分类号: G06T7/73
- IPC分类号: G06T7/73 ; G06T7/579 ; G06T7/254 ; G06V10/26 ; G06T7/246 ; G06T7/33 ; G06T7/37 ; G06T7/13 ; G01C21/20
摘要:
本发明公开了一种基于频域和语义的动态SLAM方法,完成在高动态与复杂光照环境中的定位与建图任务。首先,为精确获得物体的运动区域,采用傅里叶梅林算法在频域对图像进行配准以补偿相机运动,随后应用帧间差分算法获得图像的运动掩膜。同时,图像通过短时密集连接(STDC)网络进行语义分割得到潜在运动物体掩膜。将运动掩膜与物体掩膜相结合,获得最终的物体运动区域,对落在该区域的特征点进行剔除。最后,依据稳定的静态特征点跟踪优化,提升位姿精度。在公开数据集与现实环境中的测试结果表明,本方法在复杂动态场景下具有良好的定位精度与鲁棒性,能够有效的降低运动模糊与光照变化对于运动检测的影响。
公开/授权文献
- CN116524026B 一种基于频域和语义的动态视觉SLAM方法 公开/授权日:2023-10-27