本发明提供一种带自动回正功能的液压转向系统及车辆，属于车辆转向技术领域；所述液压转向系统包括液压油箱、伺服电机、液压泵、换向阀和转向油缸，所述液压转向系统还包括回正油缸和蓄能器，所述回正油缸的活塞杆与所述转向油缸两端的活塞杆相连接；所述蓄能器与所述回正油缸的腔室连接，以在转向时产生回正力矩。上述方案中，所述液压转向系统引入了回正油缸，所述回正油缸的腔室通过连接蓄能器作为储能元件，在转向时产生回正力矩，车辆完成转向后，可实现自动精确回正；所述液压转向系统的结构简单紧凑，实现成本低，易于安装和维护；所述液压转向系统可用于无人驾驶车辆，降低了转向控制难度，提高了车辆工作可靠性。