本发明实施例提供了一种目标检测方法、模型的训练方法、目标检测系统及装置，应用于车辆技术领域，通过获取待检测数据集；基于目标检测模型以及待检测数据集，获取目标检测模型输出的至少两种行驶状态对应的检测结果；基于车辆的当前行驶状态，从至少两种行驶状态对应的检测结果中确定与当前行驶状态相匹配的目标注意力分数信息；目标注意力分数信息用于进行驾驶操作判断。这样，通过确定目标注意力分数信息，提高了对关键待检测目标的检测能力，便于用户根据待检测目标的关注度等级优先关注关键待检测目标。