本申请公开了一种起吊装置及其控制方法，起吊装置包括基座；起吊组件，用于起吊物体；支撑机构，包括至少两个支腿组件，每个支腿组件连接有至少一个驱动组件，驱动组件与基座和支腿组件连接、用于驱动所述支腿组件相对基座转动，支腿组件的自由端转动连接有支脚，支脚具有支撑端和滚动端，通过转动支脚可以调节支撑端和滚动端其中之一与地面抵接；操控单元，设置于所述基座上，用于控制起吊组件和支撑机构运动；其中，在所述操控单元控制下，所述起吊装置具有起重状态和抬升状态，在起重状态下，支撑端与地面抵接，在抬升状态下，滚动端与地面抵接。本申请一种起吊装置及其控制方法，结构稳定，转运方便。