本发明公开了一种竹节状碳纳米管–碳纤维多尺度增强体的连续化制备方法，将无浆料的连续碳纤维进行电化学处理，随后连续浸渍含有铜盐和硫源的混合溶液并干燥，再将纤维通过充有氢气的管式炉中进行热还原处理，最后将纤维通过充有氢气和碳源的管式炉以生长竹节状碳纳米管，并使用收丝机连续收集，即得竹节状碳纳米管–碳纤维多尺度增强体。采用硫促进剂和铜催化剂相结合的新型催化剂，使碳纤维表面生长出均匀分布的、产率较高的高质量竹节状碳纳米管结构，同时伴生的无定形碳杂质和脆弱的碳纳米线显著减少，使用该竹节状碳纳米管–碳纤维多尺度增强体制备的复合材料具有优秀的界面性能与拉伸性能。