一种指定时间收敛的防止过变形抓握控制方法，针对多自由度机械手连杆较多且存在弹性元件，使机械手难以在指定的时间实现所需的行为，盲目增加增益又容易导致物体过变形而被破坏的问题。本发明将机械手抓握物体时的刚度信息和有限时间收敛控制方法相结合，首先，建立欠驱动机械手动力学简化模型和雅可比矩阵；其次，根据李雅普诺夫函数设计控制器在滑模面上和滑模面外的收敛函数；然后，根据物体的刚度来确定允许的变形量，并根据机械手和物体的整体刚度确定收敛目标；最后，根据抓握物体的刚度确定抓握力的总体收敛时间，并根据收敛目标和收敛时间计算出收敛参数。模拟了人手抓握特点，实现了机械手在指定时间收敛内且不会过变形的抓握控制。