本发明涉及一种全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路设计方法，该方法基于信号解调给出半球谐振陀螺的振幅、正交、速度、频相控制变量；根据Lynch的随机平均法理论，给出考虑外部干扰的控制变量动态方程；构建测量死区模型，设计扰动观测器对复合干扰进行估计；将估计值前馈补偿至陀螺控制系统，实现半球谐振陀螺的死区补偿和高精度抗干扰控制；给出半球谐振陀螺振幅、正交、速度、频相控制回路设计方案。本发明设计的全角模式下的半球谐振陀螺死区补偿与抗干扰控制回路可实现对死区误差和外部干扰组成的复合干扰的高精度估计，并结合复合干扰前馈补偿与PI反馈控制部分构成复合控制策略，实现陀螺稳定控制。