本发明涉及一种隧道围岩三维点云数据降噪方法，包括以下步骤：获取隧道围岩的初始点云，计算所述初始点云中每个点到邻近点的平均距离，基于平均距离对初始点云进行去噪，获得去噪点云；对去噪点云进行聚类分簇，获取每个簇的点数，以点数最大的簇作为掌子面主面，剔除其他簇，基于点数最大的簇获得最大点云块；提取最大点云块的边缘点集，计算边缘点集所在平面的法向量，获取该法向量与XOZ平面法向量的夹角，将最大点云块按照所述夹角进行旋转；将当前的最大点云块投影至XOZ平面，获取在XOZ平面内的凸包点云；将凸包点云按设定比例缩小，获得最终点云。与现有技术相比，本发明具有噪点剔除效率高、更完整保留原始点云的数据特征等优点。