本发明涉及测绘技术领域，具体提供了一种点云数据滤波方法及装置，包括：获取点云数据，并建立所述点云数据的包围盒；对所述包围盒进行空间网格划分，并获取所述空间网格中各层网格的点云数据对应的k‑d树结构；基于所述空间网格中各层网格的点云数据对应的k‑d树结构自上而下逐层对所述空间网格中各层网格的点云数据进行粗滤波；采用区域生长算法对所述空间网格中的点云数据进行精细化滤波。本发明提供的技术方案，实现了点云数据的异常点滤波，有效解决了测深异常数据滤除不彻底、滤除效率低的问题。