本发明提供了基于卡尔曼滤波的无人机集群近场波束形成方法及系统，属于无人机集群近场波束形成领域，方法包括：在近场条件下，构建阵列接收信号相位误差模型；通过将无人机集群阵列的接收信号相位的测量值和根据阵元位置导航测量值计算得到的相位值在无人机集群阵列理想位置处做泰勒展开，对阵列接收信号相位误差模型进行简化；构建无人机集群的相位差状态方程和测量方程；采用卡尔曼滤波对简化后的阵列接收信号相位误差模型进行滤波，预测接收信号剩余相位；采用预测接收信号剩余相位计算阵列接收信号估计值，完成阵列波束形成。本发明在无人机集群阵列位置误差及信号相位测量误差存在的条件下，有效抑制了误差对近场阵列波束形成的影响。