本发明提供了一种六自由度单轨吊机械手，包括工字钢轨道，所述工字钢轨道上设有移动机构，所述移动机构上连接有底座，所述底座下端连接有旋转座，所述旋转座连接有机械大臂，所述旋转底座连与所述机械大臂连接处两侧安装有第一防爆电机，所述机械大臂另一端通过连接机构连接有机械小臂，所述机械大臂与所述机械小臂一侧连接有调节机构，所述连接机构一端安装有第二防爆电机和第三防爆电机，所述机械小臂另一端安装有腕部，本发明采用六轴联动，实现机械手在空间范围内的灵活动作，工作空间范围大，可以很灵活的绕过障碍物，并且结构紧凑，占地面积也比较小。