本发明提供驾驶辅助装置及车辆，能够抑制因多个信号干扰而使效果减小、因信息过多而给驾驶员带来过度紧张、或因用于风险提示的信号突然切换而给驾驶员带来的不适感中的至少任一个。辅助车辆的驾驶的驾驶辅助装置具有：第一检测部，其检测与车辆的驾驶相关的第一状态信息；第二检测部，其检测与车辆的驾驶相关的第二状态信息；第一输出部，其基于第一状态信息输出第一信号；第二输出部，其基于第二状态信息输出第二信号；以及控制部，其控制第一输出部以及第二输出部的输出。当在第一输出部输出第一信号的过程中第二输出部输出第二信号的情况下，控制部以使第一输出部的输出逐渐减小的方式进行控制且以使第二输出部的输出逐渐增大的方式进行控制。