本发明公开了一种多鳍仿生推进器，包括机体、摆杆及鳍；所述机体整体为流线型结构，内部包括控制系统、电源、浮态控制装置和舵机，在机体的两侧开有凹槽，所述凹槽为机体内部舵机和摆杆连接的位置，保证摆杆的运动不受限制，所述摆杆为传动装置，一端与机体内部舵机连接，另一端与鳍相连，所述鳍为仿生推进器仿生推进装置。本本发明通过舵机控制鳍的摆动相位与摆角，可以实现多功能航行，包括高效推进，抗扰动推进，低消耗滑行和两栖推进等，同时可以配合传统推进装置，实现仿生推进与传统推进的耦合推进。