本发明提供了一种伪标签生成方法、模型训练方法、目标检测方法和设备，方法包括：采用已标注的第一训练图像对构建的目标检测模型进行训练，得到第一目标检测模型，利用第一目标检测模型获取第一训练图像中已标注目标对应的目标特征，利用第一目标检测模型并辅以已标注目标对应的目标特征，生成未标注的第二训练图像的伪标签，在此基础上，采用已标注的训练图像和具有伪标签的训练图像训练得到最终的目标检测模型，进而，利用训练得到的目标检测模型对待检测图像进行目标检测。本发明针对未标注的训练图像可生成准确的伪标签，在此基础上可训练得到性能较佳的目标检测模型，进而，利用该模型对待检测图像进行目标检测，可获得较好的检测效果。