本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种三轴转向调控机械臂及机器人，包括支撑板；第一动臂；驱动机构，所述驱动机构与所述第一动臂连接，为所述第一动臂提供一个转动自由度；姿态转换机构，用于改变所述驱动机构与所述第一动臂之间的连接状态；支撑限位机构，用于限制所述第一动臂的运动轨迹；双臂机构，所述双臂机构具有两个自由度。该三轴转向调控机械臂及机器人，通过设置姿态装换机构，可以改变驱动机构与第一动臂之间的连接状态，使得驱动机构可以驱动第一动臂进行转动或者水平移动，从而使得同一个驱动机构可以为机械臂提供转动自由度或者平动自由度，丰富了机械臂的运动方式，使得机械臂可以灵活运用于不同场景中。