本发明公开一种用于热塑性纤维增强复合材料筋筋肋成型装置及制备方法，包括上/下挤压辊、矩形框架机架、电机、两组升降装置、导电滑环、加热棒和温度传感器，上、下挤压辊内部沿轴向均安装有若干加热棒和温度传感器，下挤压辊的两端分别通过轴承与矩形框架机架的两侧支架下段连接，矩形框架机架的两侧支架上段均安装有升降装置，上挤压辊的两端分别通过轴承与两组升降装置连接，两组挤压辊的同一端分别安装有齿轮，沿上挤压辊和下挤压辊的轴向方向按均匀间隔相对位置开有多个曲率半径不同的牵引凹槽，牵引凹槽内部均匀布置筋肋成型凹槽。本成型装置可在热塑性复合材料筋连续生产工艺中对其筋肋进行加工，提高了生产效率。