本发明公开一种适用长支管道与主管道同步巡检的机器人及巡检方法，机器人包括：行走装置和位于所述行走装置顶部的检测装置，所述检测装置伴随所述行走装置巡检主管道；以及还包括位于所述行走装置前端的子行走装置；所述行走装置的前轮越障装置能够在主管道内越障的同时还能对所述子行走装置限位，当遇到支管道时，所述前轮越障装置抬起一定高度，释放所述子行走装置的出仓口，所述子行走装置与所述行走装置分离，独立巡检支管道。通过本发明公开的适用长支管道与主管道同步巡检的机器人及巡检方法，能够同时对主管道和长度较长的支管道同步巡检。