本发明公开了一种走行机构、管道机器人底盘及管道机器人，走行机构包括活动座、滑杆、两个固定座、两个连杆架和两个走行件，两个固定座沿前后方向间隔分布，滑杆沿前后方向设置，且其两端分别与两个固定座连接，滑杆滑动贯穿活动座，两个连杆架均沿前后方向竖向设置在滑杆的两侧，走行件沿前后方向水平设置在两个连杆架之间的下方，且两个连杆架的下端分别与走行件的两侧的连接，两个连杆架的上方分别与活动座和两个固定座的对应侧连接，活动座前后移动以由两个连杆架带动走行件上下移动，其结构简单，且活动座在相对于滑杆前后滑移时可通过带动两个连杆件收缩或展开以调节对于的走行件相对于滑杆上下移动。