本申请涉及一种圆柱形工件毛刺在线检测方法及系统，属于图像处理技术领域。方法首先基于各像素点确定一预设大小的邻域，计算出各像素点作为邻域中心点时的毛刺特征值，然后基于邻域内各像素点的毛刺特征值来计算邻域的毛刺覆盖率，再基于毛刺覆盖率计算邻域中心像素点的毛刺特征值，然后根据毛刺特征来优化sauvola算法中计算毛刺特征阈值的预设k值，再基于预设k值计算毛刺特征阈值，然后采用sauvola算法进行毛刺点的识别。由于是基于邻域来计算像素点的毛刺特征值，大大提升毛刺的检测效率和精准度。